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筆者對GPCM液壓伺服控制理論進行了研究，本文對GPCM數字閥控非對稱缸的壓力和流量特性進行研究。1GPCM閥控缸系統1.1系統簡介GPCM閥由一個四通方向控制閥和一組節流基元組成，各基元的節流口面積按一定調制規律設定，由脈沖控制信號來控制它們的啟閉狀態，經組合得到不同的總節流面積，構成回油節流調速系統，從而達到控制系統流量的目的，其流量控制原理見圖1。圖中，QQ2分別為缸無桿腔和有桿腔壓力油流量，m3/s；ps為系統壓力，Pa；Qs為系統流量，m3/s；pr為閥出口壓力，Pa；Qr為閥出口流量，m3/s；AA2分別為缸無桿腔和有桿腔截面面積，m2；pp2分別為缸無桿腔和有桿腔壓力，Pa；m為系統等效質量，kg。2GPCM編碼規律當非對稱液壓缸活塞在不同方向運行時，由于活塞兩側作用面積不對稱，在相同速度下，通過閥節流單元群的流量不相同。GPCM閥流量控制為方向閥加回油節流方式，只在一個方向上有流量控制作用。當圖1所示液壓缸活塞向右運動時，壓力油通過換向閥口進入無桿腔，有桿腔回油，出油口的節流方程為式中，Q為無桿腔回油時GPCM閥流量，m3/s；Cd為流量系數；Ni為脈沖編碼值；S為節流基面積，m2；?p為節流單元節流口壓降，Pa；ρ為液體密度，kg/m3。