按制動蹄運動方向
鼓式制動器是利用制動蹄片擠壓制動鼓而獲得制動力的，可分為內張式和外束式兩種。內張鼓式制動器是以制動鼓的內圓柱面為工作表面，在現代汽車上廣泛使用；外束鼓式制動器則是以制動鼓的外圓柱面為工作表面，目前只用作極少數汽車的駐車制動器。
按促動裝置
鼓式制動器根據制動蹄張開裝置(也稱促動裝置)形式的不同，可分為輪缸式制動器和凸輪式制動器，如圖1所示。輪缸式制動器以液壓制動輪缸作為制動蹄促動裝置，多為液壓制動系統所采用；凸輪式制動器以凸輪作為促動裝置，多為氣壓制動系統所采用。
按制動蹄受力
輪缸式制動器按制動蹄的受力情況不同，可分為領從蹄式、雙領蹄式(單向作用、雙向作用)、雙從蹄式、自增力式(單向作用、雙向作用)等類型。
