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四軸沖壓機械手
四軸沖壓機械手結構如下圖1所示，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。
四軸沖壓機械手的運動方式為：
(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；
(2)沖床機械手廠家介紹，由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關)；
(3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手
及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；
(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；
(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。
四軸沖壓機械手其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。
沖壓機械手的某些軸為電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；
