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軟包裝袋自動化裝車托盤位置可升降，滿足不同車型高效率裝車
1、托盤放置的位置可以根據(jù)車型信息自動升降，以保證機械手移動距離最合適，提升效率
2、可以滿足各種車型，平板車、低欄車、高欄車
3D視覺定位，碼垛更精細(xì)
1、高精度3D視覺傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料
2、根據(jù)袋／包點云信息實現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮跺
1.垛形算法
裝車預(yù)警--判斷能否裝
裝車方案--解決如何裝
裝車執(zhí)行—實現(xiàn)怎么裝（最合適擺放數(shù)量）
2.垛形設(shè)計
基本垛形適應(yīng)不同車型
橫豎包交錯，包間互相交疊
防遛包
垛形隨高度作塔形算法
袋包橫豎交疊自動碼垛算法與云計算
從車廂空間利用化考慮有如下兩種碼垛方式：
2橫1豎：0.86*2+0.55=2.27m<2.35m
每層能擺放的包數(shù)=12.6/0.55*2+12.6/0.86=44+14=58包
4豎：0.55*4=2.20
每層能擺放的包數(shù)=12.6/0.86*4=14*4=56包
考慮到豎直包放置時抓手打開側(cè)邊需要預(yù)留20cm，且釋放袋子時高度不能超過500mm，則：
第一層按照2橫1豎來排列
第二層開始可以在欄板上面釋放，可以采用4豎方式
后面按照第一層和第二層交互的方式擺放
