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山東康道智能資訊：六軸機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)要求，六軸機(jī)器人手臂部件是機(jī)械手的主要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工件或工具），并帶動(dòng)它們作空間運(yùn)動(dòng)。手臂運(yùn)動(dòng)應(yīng)該包括3個(gè)運(yùn)動(dòng)：伸縮、回轉(zhuǎn)和升降。本章敘述手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)，手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)身處。

一、六軸機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)要求

1、臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕

（1）根據(jù)受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸。

（2）提高支撐剛度和合理選擇支撐點(diǎn)的距離。

（3）合理布置作用力的位置和方向。

（4）注意簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)。

（5）提高配合精度。

2、臂部運(yùn)動(dòng)速度要高，慣性要小

機(jī)械手手部的運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手的主要參數(shù)之一，它反映機(jī)械手的生產(chǎn)水平。對(duì)于高速度運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，其移動(dòng)速度設(shè)計(jì)在,回轉(zhuǎn)角速度設(shè)計(jì)在內(nèi)，大部分平均移動(dòng)速度為，平均回轉(zhuǎn)角速度在。在速度和回轉(zhuǎn)角速度的情況下，減小自身重量是減小慣性的有效，直接的辦法，因此，六軸機(jī)器人臂要盡可能的輕。減少慣量具體有3個(gè)途徑：

（1）減少六軸機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)件的重量，采用鋁合金材料。

（2）減少六軸機(jī)器人臂部運(yùn)動(dòng)件的輪廓尺寸。

（3）減少回轉(zhuǎn)半徑，再安排機(jī)械手動(dòng)作順序時(shí)，先縮后回轉(zhuǎn)（或先回轉(zhuǎn)后伸縮），盡可能在較小的前伸位置下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。

（4）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中設(shè)有緩沖裝置。

二、小編總結(jié)

六軸機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)要求，臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來(lái)說(shuō)臂部應(yīng)該具備3個(gè)自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和升降運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較多。

因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性等直接影響到機(jī)械手的工作性能。