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(1)假如對電機的速度、方位都沒有請求,只要輸出一個恒轉矩,當然是用轉矩形式。
(2)假如對方位和速度有必定的精度請求,而對實時轉矩不是很關懷,用轉矩形式不太方便,用速度或方位形式比較好。假如上位操控器有比較好的閉環操控功用,用速度操控作用會好一點。假如自身請求不是很高,或許基本沒有實時性的請求,用方位操控方法對上位操控器沒有很高的請求。
就伺服驅動器的呼應速度來看,轉矩形式運算量最小,驅動器對操控信號的呼應最快;方位形式運算量最大,驅動器對操控信號的呼應最慢。
對運動中的動態性能有比較高的請求時,需求實時對電機進行調整。那么假如操控器自身的運算速度很慢(比方plc,或低端運動操控器),就用方位方法操控。假如操控器運算速度比較快,可以用速度方法,把方位環從驅動器移到操控器上,減少驅動器的工作量,進步功率(比方大多數中高端運動操控器);假如有非常好的上位操控器,還可以用轉矩方法操控,把速度環也從驅動器上移開,這通常僅僅高端專用操控器才干這么干,并且,這時徹底不需求運用伺服電機。
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