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四.伺服體系簡(jiǎn)介
本機(jī)選用的伺服體系，驅(qū)動(dòng)單元選用美國(guó)TI公司最新數(shù)字信號(hào)處理器DSP為中心，選用三菱公司工業(yè)級(jí)智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標(biāo)定相同功率的其它國(guó)內(nèi)伺服商品要大一個(gè)等級(jí)，因此具有過(guò)載才能強(qiáng)、抗負(fù)載擾動(dòng)才能強(qiáng)、起動(dòng)力矩大、動(dòng)態(tài)相應(yīng)速度高級(jí)特色；支撐多種通訊方法，規(guī)范全阻隔RS485通訊模塊,RS422/RS485可選；驅(qū)動(dòng)器將方位操控、速度操控、轉(zhuǎn)矩操控這三種操控方法合為一體，而且能夠進(jìn)行各操控形式的動(dòng)態(tài)切換，運(yùn)用愈加靈敏柔性；具有過(guò)速維護(hù)、過(guò)流、過(guò)載、過(guò)熱、主電源過(guò)壓欠壓、編碼器反常、通訊過(guò)錯(cuò)、PID反應(yīng)信號(hào)反常等維護(hù)及反常顯現(xiàn)，使操控進(jìn)程一望而知。電機(jī)為三相永磁同步伺服電機(jī)，具有三倍過(guò)載才能，2500RPM的額外轉(zhuǎn)速，2500線的編碼器分辯率。
機(jī)械參數(shù)：
機(jī)械傳動(dòng)減速比1：3
膠輥直徑：66mm
精度請(qǐng)求：袋長(zhǎng)精度小于0.5mm，伺服電機(jī)編碼器脈沖數(shù)為2500P/R，經(jīng)過(guò)四倍頻變換后，分辯精度到達(dá)10000p/r,即v伺=360°/10000=0.036°，電機(jī)輸出到送料輥有3:1的減速比，實(shí)踐檢查精度到達(dá)：v輥=360°/(10000×3)=0.012°，對(duì)應(yīng)的袋子長(zhǎng)度分辯精度為：vl輥=πD×(0.012°/360°)=207.24×0.000033=0.006839mm
故其自身差錯(cuò)遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于0.5mm，導(dǎo)致定位差錯(cuò)較大的真實(shí)原因是因?yàn)樗欧�電機(jī)起停不行滑潤(rùn)，泊車時(shí)顫動(dòng)，故要依據(jù)伺服電機(jī)的起停速度調(diào)整適宜的速度環(huán)、方位環(huán)增益與加減速時(shí)刻，調(diào)試進(jìn)程如下： 
  （a）將方位環(huán)增益即先設(shè)在較低值，然后在不發(fā)生反常響聲和振蕩的前提下，逐步添加速度環(huán)的增益至最大值。
  （b）逐步下降速度環(huán)增益值，一起加大方位環(huán)增益。在全部呼應(yīng)無(wú)超調(diào)、無(wú)振蕩的前提下，將方位環(huán)增益設(shè)至最大。
  （c）速度環(huán)積分時(shí)刻常數(shù)取決于定位時(shí)刻的長(zhǎng)短，在機(jī)械體系不振蕩的前提下，盡量減小此值。
  （d）隨后對(duì)方位環(huán)增益、速度環(huán)增益及積分時(shí)刻常數(shù)進(jìn)行微調(diào)，找到最佳值。
  （e）恰當(dāng)調(diào)整方位指令一次濾波時(shí)刻常數(shù)。
五. 總結(jié)
該熱封切制袋機(jī)是在傳統(tǒng)舊式設(shè)備的基礎(chǔ)上運(yùn)用新力川伺服操控體系改造而成，具有進(jìn)步功率；下降能耗；提升成品率；進(jìn)步封切精度；調(diào)試方便快捷；作業(yè)進(jìn)程平穩(wěn)；簡(jiǎn)化機(jī)械構(gòu)造等特色，具有更高的技能含量和更優(yōu)秀的性價(jià)比，為公司發(fā)明更多的效益。