LAM RESEARCH 955-001177-003 TUBE FLEX CHAMBER GAS; 4FTVarian-EAT?ON 551264104 PCB POD HEAD CONT AUTOTUNE 2將發給電機的脈沖，用個計數通道計數，到數后通知發脈就。以了，但足這種不帶加減速的位里控制，除非速度特別低，否則會在起停時造成機械沖擊和失步。4出了帶加減速控制的速度曲線，此曲線跟軸間包含的面積正比于電機走過的步數32.
砧然。電機屯的總步數32由部份構成，階段電機走的步數勻速階段電機走的步數和減速階段電5無勻速階段的位置控制機走的步數。若加速度和減速度相筆則加速段和減速段走的步數相等，并記作3.
當給定初，在4=0和終速2，以及加減速時間定后，33就是定值。可能出現種情況給定的電機步數3228這就是4的情況，屯機將出現勻，階段，給定的電機步數32=3則剛加速完畢即進減參5.
所以帶加減速的位置控跳要算出力減速階段電機將走過的步數3；.算出53后，判斷出種情況52把52置入步計數器。電機經過加速句速，走完32步，山步計數器通知.開始減速。
52置計數器，在加減速控制過程中汀0定時中斷服務程序中，同時檢測該數器的狀態，葉發現計數到0，不等加速臺階走完立即結束加速進入減速，并將23乙再次置入il數器。
廠連線軌跡教機器人，執汀機構的軌跡再現控制是鍵技術之，要找出軌跡再觀的數學模型。其次能考慮如何實觀，剛及控制說可6所小。其中以脈沖數計。
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