TUT SYSTEM 610-06281 SP-A4 QUAD STREAM PROCESSOR MODULE 在教采樣和再現(xiàn)控制時(shí)都需要個(gè)定時(shí)脈沖采樣信號(hào)，我們用8253個(gè)通道，讓它工作在，模定，發(fā)出脈沖。定時(shí)時(shí)間如公式2，整個(gè)8253芯片在60中的應(yīng)用方案.。加減速控制速度控制減速控制是，基木的拉制。，7 60機(jī)器人在各關(guān)節(jié)定自身運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)原點(diǎn)及自檢運(yùn)行中都要用到加減速控制，但加減速過程中速度曲線牛無嚴(yán)格要求，屯機(jī)山祜止到達(dá)設(shè)定的大速?zèng)]所；清的時(shí)間或者說加，度，足由調(diào)試定的速度太大，關(guān)節(jié)起停時(shí)會(huì)造成大的機(jī)械沖占。
甚至電機(jī)不能克服似性而失步；加速度太小，貝皖成指定的運(yùn)動(dòng)會(huì)耗費(fèi)太多時(shí)間線性力口減速的控制曲線3，設(shè)定初速為為敘述方便，在本章中將頻率稱為速度，實(shí)際上者給比例系數(shù)即步距角。在2中=，求速為2設(shè)定速度變化的臺(tái)階數(shù)，加速定時(shí)周期每個(gè)定時(shí)周朗就使電機(jī)速度有個(gè)恒定的增量ff=f2fln其=加，過程臺(tái)階數(shù)。減速控制也類似，只是為負(fù)值。 步進(jìn)電機(jī)的位置控制是指要求屯機(jī)從山前位置轉(zhuǎn)過個(gè)給定的步數(shù)，電機(jī)+，步，這控制的實(shí)質(zhì)，就坫要求地發(fā)出定量的少進(jìn)脈沖。例如，機(jī)器人再現(xiàn)工作時(shí)收到起動(dòng)信號(hào)后，要走到教時(shí)給出的初始作業(yè)位置，就忉倒位置，制。
如果不帶加咸，控冰位逛控制是很容易實(shí)現(xiàn)的。
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