SILICON GRAPHICS 013-7051-001 PERSONAL IRIS FDDI BOARD ASSEMBLY WITH FRONT PANEL近年來步進電機及其驅動有了長足的發展。開始是相混合式，步距角36，近來是相也可說相帶微步驅動的系統，細分數己做到50800步轉甚至更高。國內外多公司均推出了品種相當齊全動器，原則上只要額定電流相數相電感相當，不同型號的驅動器都可用，因此驅動器現在也有系列產品旦是控制器則由于應出圮花門的很難做種控制器能滿足各方面應用要求刖斗產廠為了控制器能，應更多應用面有的在控制器甩裝有許多軟件，供用戶選用，有的做成多種功能梭塊供用戶選擇組裝，盡管如此。而付！幾體應項目開發時，仍然會產生要用的不夠，不用的又太多和驅動器采購標化產品，而控制器則根據機器人眾所周知，步進電機的工作原理是，給個驅動脈沖，電機走步。電機的角位移正比于乘以步距角所給的脈沖數，而電機的速度正比于脈沖頻率。所以步進電機的控制，歸根結底是脈沖數的控制即位置控制和脈沖頻率的控制即速度控制。
步進電機的控制邏輯0機器人各關節均用步進電機驅動，由！
等步趴控制的優點，在于加減速過程電機士的步數可以非常地計算，這點于帶加減速的位置拉制非常重要。但從電機要化服的慣性力來傷線性加，方案些，調試也較為方仲。60中采線性加道作為，數值頻率變換器用。用晶振產生個固定頻率，寫入分頻數據6后輸出的頻率，如公器，則電機速度將由寫入的記決定，這就實現了速度擰制。
將此頻率加到另計數通道，讓該通道工作在000模式。起動電機前，寫入要走的步數，則等電機走完規定步數，該通道輸出端電平由低跳高，用此信號通知，口停機。這就實觀了位3控制。
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