EBM21-AA/BA/CA (70-33112-04) DMCC SBC ALPHASERVER 5/366MHZ CPU WITH I/O MODULE控制算法的性能分析及參數調整在機態特性，需要系統的控制環進行調整和校正。
在整個機電體化系統中，控制環系統的影響是巨大的，因而當系統的基本特性定后，就需要系統的控制環進行調節，即通過伺服濾波器的調節，根據被控物理系統的動力學性能伺服環參數進行調整、設置使得伺服系統的剛性，系統穩定及跟蹤誤差小。
在上述的PMAC控制器直線電機的速度/加速度前饋控制環算法中，其中各個參數的調節電體化系統中為了獲得磨厲態特性和和校正系統的影響是不容忽視的。下面。net分別敘述下系統中各參數及其調節。作為P參數的I*30，是系統的比例增益，作為I參數的I*33，是算法中的積分增益；作為D參數的I*3，是算法中的微分增益；/*32是速度前饋，通過它可減少由于微分的引入所帶來的跟隨誤差，具體調節時，電流環，I*32應等于或略大于I*3，速度環，I*32應遠大于I*3；/*35是加速度前饋，由它減少由于系統慣性所帶來的跟隨誤差，尤其是當反應滯后特別明顯時，應增加I*35；*34為積分模式，通過它決定積分增益是全程有效還是在控制速度為0時有效。在調整中，當I*34為0時，積分增益全程有效，當I*加上適當速度前饋后的速度拋物線運動結語隨著現代生產小批量和個性化產品的需求，高速和超高速密加工正變得越來越重要。作為種新型的直線驅動技術直線交流伺服系統的密控制正受到人們越來越多的關注和重視，基于PMAC直線電機進行速度/加速度前饋控制，利用速度和加速度的前饋控制，從而很地補償了電機阻尼電路和慣性等所帶來的跟隨誤差，使得系統的性能得到較大的提高，進步提高34為時，積分增益只在控制速度為0時才有效。當速度前饋I*32太大時，會帶來太大的跟隨誤差。在實際調節中，應使其略大于或等于微分增益I*3.與此同時，適當地加入加速度前饋，將使電機的性能達到更。在增加了適當的速度前饋和加速度前饋后的速度/跟隨誤差曲線圖如，所示。從圖中可以看出，由于引入合適的速度前饋和加速度前饋后，跟隨誤差和速度的相關性變弱，同時，跟隨誤差也得到大幅度的下降，從而使得整個系統的控制性能得到較大的提高。從技術經濟的角度來講，之所以選用步進電機是由柯60機器人的用途伺服系統的特性步進電機技術的進步和控制系統的開發成本等諸多因素共同決定的步進電機作為大電伺服之，在十多年前隨著數字技術的發展曾度獲得廣泛應用，但人們同時發現步進電機指原來的反應式電機存在很多難以克服的弊病，如輸出特性矩頻特性很軟，高頻易丟步，低頻易共振。直到混合式步進電機以及基于交流逆變和恒流控制的驅動器的出現，步進電機的種種弊病才得到克服。
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