ETMAB-AC (54-20696-01) 20 SLOT 2 PICMG, 8 ISA 16-BIT, 8 PCI 32-BIT, 2 PCI 64-BIT
在直線交流伺服系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的控制策略如PID反饋控制、解耦控制等，在交流伺服系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。但在高度微進給的高性能場合，就必須考慮到象結(jié)構(gòu)與參數(shù)變化、各種非線性的影響、運行環(huán)境的改變以及環(huán)境干擾等時變和不定因素，才能得到滿意的控制效果。因此，現(xiàn)代控制策略在直線伺服電動機控制的研究中受到了很大的重視。而控制象、環(huán)境與任務復雜的系統(tǒng)采用智能控制方法。模糊邏輯控制、神經(jīng)網(wǎng)絡和專控制是當前3種比較典型的智能控制策略。
基于PMAC的控制算法在采取各種控制方法時，基于象模型結(jié)構(gòu)的認識，必須從直線交流伺服電動機傳動系統(tǒng)是個具有高度速性的動態(tài)系統(tǒng)這具體象的特性出發(fā)，不可能在非常短暫的動態(tài)調(diào)節(jié)過程中實現(xiàn)十分復雜的控制算法。同時，要針產(chǎn)生擾動的不同原因的特殊性，以相應見長的控制策略付之。伺服系統(tǒng)另個重要性能就是其指令的跟蹤能力，在理想情況下，輸出能無延遲、無超調(diào)地跟蹤輸入指令的變化。個成功的控制策略，必須針具體象的特點，在滿足主要要求的同時，兼顧跟蹤能力和抗擾能力。在這種情況下，并考慮到PMAC強大的伺服控制功能，在傳統(tǒng)的PID控制算法的基礎上，再加上速度和加速度的前饋，用速度前饋來減小微分增益或測速發(fā)電機環(huán)路阻尼所帶來的跟隨誤差，用加速度前饋來補償由于慣性所帶來的跟隨誤差，同時，加上陷波濾波器來防止諧振，以抵消共振。正是基于上述的分析，提出了基于PMAC的直線電機速度/加速度前饋控制，其算法如所示。
位置反饋基于PMAC的直線電機速度/加速度前饋控制算法在上述的控制算法中，各參數(shù)所代表的變量分別如下：IM：積分模式（/*34）Kf速度前饋增益（/*32）加速度增益（/*35）n：帶阻濾波器系數(shù)（/*36）n2：帶阻濾波器系數(shù)（/*37）；：帶通濾波器系數(shù)（/*38）；2：帶通濾波器系數(shù)（/*39）。
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