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希殿電氣技術(shù)(上海)有限公司(西門子合作伙伴）
1.液壓伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介
液壓伺服系統(tǒng)以其響應(yīng)速度快（相對(duì)于機(jī)械系統(tǒng)）、負(fù)載剛度大、控制功率大等獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)在工業(yè)控制中得到了廣泛的應(yīng)用。而電液伺服系統(tǒng)是通過使用電液伺服閥，將小功率的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為大功率的液壓動(dòng)力，從而實(shí)現(xiàn)了一些重型機(jī)械設(shè)備的伺服控制。
1.1 液壓伺服系統(tǒng)的組成
液壓伺服系統(tǒng)主要由以下幾部分組成（如圖 1）：
圖1. 液壓伺服系統(tǒng)
使用TCPU控制液壓伺服系統(tǒng)時(shí)，TCPU就是該系統(tǒng)中的控制器；TCPU可以通過脈沖或者模擬量輸出來控制比例換向閥的開度和方向從而控制液壓缸的運(yùn)動(dòng)方向和速度；測(cè)量反饋系統(tǒng)可以由設(shè)備編碼器或者模擬量信號(hào)通過IM174接口模板或模擬量輸入模板將信號(hào)反饋給TCPU。
1.2 液壓伺服系統(tǒng)與電氣伺服系統(tǒng)區(qū)別
控制電氣伺服系統(tǒng)時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)（通常為伺服電機(jī)）能夠根據(jù)速度給定改變運(yùn)行速度，響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)特性好，給定與輸出之間呈線性比例關(guān)系；而液壓伺服系統(tǒng)由其液壓油的物理特性決定了其響應(yīng)速度和動(dòng)態(tài)特性都較低，而且在液壓伺服系統(tǒng)啟動(dòng)、停止以及換向時(shí)都會(huì)出現(xiàn)大滯后性，這樣就導(dǎo)致輸出給定與執(zhí)行速度之間的關(guān)系并不是線形的（如圖 2），這樣，一旦我們還以控制線性電氣軸的模型來控制非線性液壓軸時(shí)，速度會(huì)非常不穩(wěn)定，而且位置閉環(huán)會(huì)不停的修正由速度不穩(wěn)定所帶來的位置偏差，這時(shí)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)就會(huì)來回跳動(dòng)或者抖動(dòng)，造成定位誤差大甚至損壞機(jī)械設(shè)備。所以我們?cè)诳刂埔簤核欧到y(tǒng)時(shí)就應(yīng)該先了解該系統(tǒng)的給定與輸出之間的關(guān)系，確定補(bǔ)償曲線來保證執(zhí)行機(jī)構(gòu)平穩(wěn)運(yùn)行。
圖 2. 給定與實(shí)際速度的關(guān)系
在 TCPU 中，補(bǔ)償曲線可以由多種方法來確定，例如 S7T Config 中的 Trace 工具，根據(jù)輸出不同的給定值和實(shí)際的速度值來確定差補(bǔ)點(diǎn)，將差補(bǔ)點(diǎn)的值以表格的方式添入到 Cam Disk （凸輪盤）中。
本文主要介紹使用自動(dòng)獲得補(bǔ)償曲線功能塊 FB 520“GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData”來確定差補(bǔ)曲線。
2.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及軟硬件要求
2.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
本系統(tǒng)的給定和反饋均使用高性能ET200M帶AI/AO模板來實(shí)現(xiàn)（如圖 3）：
圖 3. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
2.2 硬件及軟件要求
| 名稱 | 數(shù)量 | 訂貨號(hào) |
| CPU 315T-2 DP | 1 | 6ES7315-6TG10-0AB0 Or 6ES7315-6TH13-0AB |
| Firmware: V2.6 | ||
| Or CPU 317T-2 DP | 1 | 6ES7317-6TJ10-0AB0 Or 6ES7317-6TK13-0AB0 |
| Firmware: V2.6 | ||
| Micro Memory Card 4MB | 1 | 6ES7953-8LM20-0AA0 |
| Interface module IM174 | 1 | 6ES7174-0AA00-0AA0 |
| Or ET200M / ET200S | 1 | 6ES7 153-2BA02-0XB0 or 6ES7 151-1BA02-0AB0 |
| STEP 7 | 1 | 6ES7810-4CC08-0YA7 Version: V5.4 以上 |
| S7 Technology | 1 | 6ES7864-1CC41-0YX0 Version: V4.1 以上 |
表 1. 硬件及軟件要求
3.項(xiàng)目配置過程：
3.1 硬件組態(tài)
在 SIMATIC 管理器中創(chuàng)建新的項(xiàng)目并添加一個(gè) SIMATIC 300 站點(diǎn)。根據(jù)實(shí)際硬件配置硬件組態(tài)，本例中使用模擬量輸入輸出作為給定和反饋信號(hào)。組態(tài)模擬量輸入輸出并分配 I/O 地址(圖 4)；
圖 4. 硬件組態(tài)
3.2 在 S7T Config 中配置液壓軸
在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊“插入軸”(Insert axis)（圖 5）
圖 5. 插入液壓軸
在“常規(guī)”(General) 選項(xiàng)卡中，選擇“速度控制”(Speed control) 和“定位”(Positioning) 控制然后打開軸向?qū)В?br /> 在軸類型話框中，選擇“液壓”(Hydraulic) 軸類型。 將閥類型定義為“Q 閥”(Q valve)（圖 6）。
圖 6. 選擇軸的類型
配置完液壓軸的物理單位及模度后，進(jìn)入到輸入輸出的配置界面，并選擇其輸出方式模擬量輸出模板（圖7 ）；
圖 7. 選擇輸出方式
選擇輸出設(shè)備為模擬量輸出模塊，填入相應(yīng)參數(shù):
點(diǎn)擊繼續(xù)進(jìn)入到位置反饋參數(shù)界面，填入使用的模擬量輸入的地址（圖 8）：
圖 8. 選擇反饋方式
點(diǎn)擊繼續(xù)，進(jìn)入到位置反饋參數(shù)分配界面（圖 9）：
圖 9. 反饋參數(shù)分配
相關(guān)輸入?yún)?shù)：
分配完所有參數(shù)，單擊“完成”(Finish) 退出軸組態(tài)對(duì)話框。
3.3 建立補(bǔ)償曲線凸輪盤
根據(jù)前文所提到的，液壓伺服系統(tǒng)需要確定一條補(bǔ)償曲線來線性化輸出變量與液壓軸速度之間的關(guān)系。在 TCPU 中通過使用凸輪盤（Cam Disk）工藝對(duì)象來確定補(bǔ)償曲線，液壓伺服軸的補(bǔ)償曲線反映了液壓比例閥輸出給定與液壓軸速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。由于本文使用功能塊 FB 520 “GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData” 來自動(dòng)獲得補(bǔ)償曲線，所以需要建立兩個(gè)凸輪盤（Cam Disk）來確定補(bǔ)償曲線。其中第一個(gè)凸輪盤是用來測(cè)量、尋找補(bǔ)償點(diǎn)，而測(cè)量后的結(jié)果會(huì)寫入到另外一個(gè)凸輪盤，這個(gè)被寫入的凸輪盤也就是當(dāng)前液壓伺服系統(tǒng)的最終補(bǔ)償曲線。
在 CAMS 下面建立兩個(gè)凸輪盤，分別取名為：Cam_Profile 與 Cam_Reference，并填入兩個(gè)差補(bǔ)點(diǎn)描繪一條輸出給定與執(zhí)行速度間的參考關(guān)系曲線，如圖 10：
圖 10. 建立補(bǔ)償曲線凸輪盤
做好以上工作后，將 S7T-Config 存盤編譯，并將組態(tài)好的軸和凸輪盤等工藝對(duì)象生成相應(yīng)的工藝對(duì)象數(shù)據(jù)塊，并下載到 TCPU。本例中工藝對(duì)象數(shù)據(jù)塊對(duì)應(yīng)為：
4.編寫用戶程序
4.1 使用 FB 520 和 FB 521 自動(dòng)獲得補(bǔ)償曲線
FB 520 “GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData”兩個(gè)功能塊并沒有在 S7-Tech 庫中提供，所以需要到以下鏈接下載例子項(xiàng)目，并將項(xiàng)目中的FB520和FB521復(fù)制到自己的項(xiàng)目中來。
下載鏈接：27731588
4.2 FB 520 和 FB 521 的功能介紹
4.2.1 FB 520 “GetCharacteristics”
通過該功能塊，系統(tǒng)能夠執(zhí)行測(cè)量并得到當(dāng)前液壓系統(tǒng)的補(bǔ)償曲線，并將相應(yīng)的Cam Disk激活為當(dāng)前液壓系統(tǒng)的Profile。其內(nèi)部調(diào)用結(jié)構(gòu)如圖 11：
圖 11. FB 520 結(jié)構(gòu)
4.2.2 FB 521 “WriteCamData”
該功能塊能夠?qū)y(cè)量的補(bǔ)償曲線寫入到相應(yīng)的Cam Disk中。其內(nèi)部調(diào)用結(jié)構(gòu)如圖 12：
圖 12. FB 521 結(jié)構(gòu)
由這兩個(gè)功能塊的結(jié)構(gòu)圖可以看出，其內(nèi)部調(diào)用了很多S7-Tech里面的功能塊，所以需要將這些功能塊復(fù)制到當(dāng)前的項(xiàng)目中來。而且，可以看到在FB520功能塊內(nèi)部已經(jīng)調(diào)用了FB521，所以只要保證FB 521在項(xiàng)目中存在就可以了，不需要在程序中單獨(dú)調(diào)用。表 2 為FB520,FB521所使用到的S7-Tech功能塊：
| PLC-Open FB | 功能 |
| FB 402 “MC_Reset” | 復(fù)位可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤 |
| FB 405 “MC_Halt” | 停止軸運(yùn)動(dòng) |
| FB 407 “MC_WriteParameter” | 寫系統(tǒng)參數(shù) |
| FB 414 “MC_MoveVelocity” | 使軸運(yùn)動(dòng)，并可改變其運(yùn)行速度 |
| FB 434 “MC_CamClear” | 刪除一個(gè)凸輪盤中的所有插補(bǔ)點(diǎn) |
| FB 435 “MC_CamSectorAdd” | 插入一個(gè)新的插補(bǔ)點(diǎn)到凸輪盤中 |
| FB 436 “MC_CamInterpolate” | 修改凸輪盤的插補(bǔ)點(diǎn) |
| FB 439 “MC_SetCharacteristics” | 激活一個(gè)凸輪曲線作為液壓閥的特性曲線 |
表 2. 使用的 S7-Tech 功能塊
4.2.3 FB520的管腳及其定義（圖 13 及表 3）：
圖 13. FB 520 管腳定義
| 名稱 | 含義 |
| 輸入?yún)?shù) | |
| Axis | 液壓軸工藝DB號(hào) |
| CamReference | 執(zhí)行測(cè)試時(shí)的參考凸輪盤的工藝DB號(hào) |
| CamProfil | 最終要寫入的凸輪盤的工藝DB號(hào) |
| Enable | 使能 |
| Mode | 執(zhí)行模式 |
| maxDistance | 執(zhí)行測(cè)試時(shí)的最大移動(dòng)距離 |
| JogPos | 正向點(diǎn)動(dòng) |
| JogNeg | 負(fù)向點(diǎn)動(dòng) |
| JogVelocity | 點(diǎn)動(dòng)速度 |
| 輸出參數(shù) | |
| Done | 測(cè)量完成 |
| Busy | 忙 |
| Error | 有錯(cuò)誤 |
| ErrorID | 錯(cuò)誤代碼 |
| ErrorSource | 錯(cuò)誤源 |
| State | 當(dāng)前狀態(tài) |
| ActiveCam | 當(dāng)前執(zhí)行的凸輪盤的工藝DB號(hào) |
表 3. FB 520 管腳定義
4.3 在OB1中調(diào)用FB520（圖 14）
圖 14. 在 OB1 中調(diào)用 FB 520
使用步驟：
4.4 FB 520 “GetCharacteristics” 的測(cè)量原理（圖 15）
圖 15. FB 520 的測(cè)量原理
4.5 FB 520 “GetCharacteristics” 補(bǔ)償曲線的寫入過程（圖 16）：
圖 16. 補(bǔ)償曲線的寫入過程
4.6 FB 520 “GetCharacteristics” 執(zhí)行時(shí)的基本步驟
4.7 FB 520 “GetCharacteristics” 的 42 種執(zhí)行狀態(tài)（圖 17）：
圖 17：FB 520 的42種執(zhí)行狀態(tài)（State）
5.執(zhí)行結(jié)果
在FB520執(zhí)行自動(dòng)檢測(cè)之后，可以通過在線的方式察看測(cè)量出來的補(bǔ)償曲線，如圖 18：
圖 18. 在線察看測(cè)量出來的補(bǔ)償曲線
到這里為止，液壓伺服軸的補(bǔ)償曲線已經(jīng)建立，在 TCPU 中就可以使用其定位功能塊對(duì)液壓軸進(jìn)行控制了，控制器會(huì)自動(dòng)使用補(bǔ)償曲線中的速度對(duì)應(yīng)關(guān)系調(diào)節(jié)輸出。有關(guān)更多液壓軸的使用請(qǐng)參考 TCPU 手冊(cè)
1 系統(tǒng)概述
MASTERDIVE 家族的6SE70系列變頻器包含VC和 MC兩種變頻器。
MC 專門應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于精加工行業(yè)：車床，印刷，紡織，機(jī)械加工等。
使用MC控制器可實(shí)現(xiàn)如下功能：
•® 速度控制
•® 位置控制
•® 裝置之間的角同步控制
MC中包含模塊化的軟件設(shè)計(jì)：
•® 強(qiáng)大的自由功能塊（包含基本定位功能）
•® 工藝軟件包F01
MC系統(tǒng)的功率部分與VC的功率部分相同，按照不同裝置結(jié)構(gòu)可劃分為（見圖1）：
圖1
其中增強(qiáng)書本型裝置，控制板與功率元件為一體，以得到更加緊湊的結(jié)構(gòu)，而書本型裝置和裝機(jī)裝柜型裝置則擁有獨(dú)立的電子箱，控制板可以插拔，方便更換。更換書本型或裝機(jī)裝柜型裝置的控制板后，操作如下：
圖2
2 編碼器的使用
MC要實(shí)現(xiàn)定位控制，需要使用編碼器作為速度和位置的反饋信號(hào)。
編碼器在安裝使用上分為電機(jī)編碼器，外部編碼器。二者可以同時(shí)使用，也可以單獨(dú)使用。
電機(jī)編碼器，安裝在電機(jī)軸上，可以測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速以及電機(jī)的位置，同時(shí)可以通過機(jī)械設(shè)備的變比關(guān)系，反映出機(jī)械設(shè)備的位置。
外部編碼器，安裝在機(jī)械設(shè)備上，用于檢測(cè)設(shè)備的位置，可以更準(zhǔn)確地反映最終機(jī)械設(shè)備的位置。
電機(jī)編碼器需要將編碼器板裝在C槽。
可以使用的編碼器類型，以及編碼器接口模板如圖3所示
圖3
3 電機(jī)類型
MC控制器可以驅(qū)動(dòng)同步電機(jī)，異步電機(jī), 類型通過P095進(jìn)行選擇。（圖4）
圖4
注意：
在使用永磁同步電機(jī)時(shí)，需要注意轉(zhuǎn)子零點(diǎn)的問題。
西門子標(biāo)準(zhǔn)同步伺服電機(jī)在出廠時(shí)，已經(jīng)保證編碼器的零點(diǎn)與轉(zhuǎn)子零點(diǎn)對(duì)應(yīng)，此時(shí)需要保證動(dòng)力電纜的相序U,V,W與變頻器的輸出相序相同。
對(duì)于沒有確定轉(zhuǎn)子極位置的同步電機(jī)，或者用戶自己更換了編碼器，需要進(jìn)行轉(zhuǎn)子零點(diǎn)的校正，否則會(huì)導(dǎo)致電機(jī)失控。
4 系統(tǒng)設(shè)定
4.1 恢復(fù)工廠設(shè)定
第一次使用MC控制器，首先進(jìn)行參數(shù)的工廠復(fù)位，保證參數(shù)恢復(fù)到工廠設(shè)定值。
西門子6SE7041-2WL84-1JC1
圖5
4.2使用西門子標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)時(shí)的系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定
圖6
4.3 第三方電機(jī)設(shè)定
當(dāng)使用第三方電機(jī)時(shí)，如果用戶想要使用標(biāo)準(zhǔn)的控制方案則需要首先進(jìn)行下列操作。
圖7
圖8
由于第三方電機(jī)通常不提供電機(jī)的阻抗等參數(shù)，所以需要進(jìn)行優(yōu)化來尋找這些電機(jī)的參數(shù)：
圖9
5 系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)配置（p368）
p368=1 端子控制
圖10
p368=2端子和固定頻率設(shè)定控制
圖11
p368=3端子和電動(dòng)電位計(jì)設(shè)定控制
圖12
p368=0 PMU面板控制（僅對(duì)于書本型和裝機(jī)裝柜型裝置）
圖13
p368=4 USS通訊控制
圖14
p368=6 PROFIBUS DP 通訊控制
圖15
6 DriveMonitor軟件調(diào)試
打開軟件，設(shè)置連接端口：
圖16希殿電氣技術(shù)(上海)有限公司(西門子合作伙伴）
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在線商務(wù)Q Q :192061030
聯(lián) 系 手 機(jī) ：18621061383(微信）
選擇裝置類型，建立參數(shù)表：
圖17
進(jìn)入?yún)?shù)表，選擇在線連接按鈕：
圖18
打開屏幕下部工具欄的操作面板：
圖19
激活主控請(qǐng)求，可以通過該操作面板進(jìn)行控制（必須首先完成系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定）
圖20
7 激活位置控制器
在保證速度模式能正常工作后，如果需要使用MC系統(tǒng)的定位功能，則需要手動(dòng)激活位置控制器。
設(shè)定P210=1即可。通常采用的定位方式有如下三種：
1.® 直接位置控制
在該方式下，通過參數(shù)P209設(shè)定目標(biāo)位置，在啟動(dòng)命令后，電機(jī)直接運(yùn)行到目標(biāo)位置，該模式比較簡(jiǎn)單，但是容易產(chǎn)生沖擊，因此在設(shè)定目標(biāo)位置的時(shí)候，盡量將設(shè)定位置經(jīng)過斜坡發(fā)生器的方式作為給定，以避免位置設(shè)定的階躍。
2. ®基本定位功能
在MC的自由功能塊中，專門開發(fā)了基本定位功能，可以實(shí)現(xiàn)一些簡(jiǎn)單的定位操作，能夠滿足絕大部分的定位控制。詳細(xì)操作及描述見基本定位功能簡(jiǎn)單調(diào)試手冊(cè)。
3.® F01工藝軟件
在MC中同時(shí)集成了更加全面的定位控制工藝包，可以滿足多種復(fù)雜的定位控制要求，但是要使用該軟件包，需要購買授權(quán)碼，來激活該工藝包。關(guān)于F01工藝軟件的使用，請(qǐng)參考F01簡(jiǎn)單調(diào)試手冊(cè)。
6RA70 (三相橋B6C)
6RA7018-6DS22-0 3AC 400V 485V 30A 325V 5A
6RA7025-6DS22-0 60A 10A
6RA7028-6DS22-0 90A 10A
6RA7031-6DS22-0 125A 10A
6RA7075-6DS22-0 210A 15A
6RA7078-6DS22-0 280A 15A
6RA7081-6DS22-0 400A 25A
6RA7085-6DS22-0 600A 25A
6RA7087-6DS22-0 850A 30A
6RA7025-6GS22-0 3AC 575V 690V 60A 325V 5A
6RA7031-6GS22-0 125A 10A
6RA7075-6GS22-0 210A 15A
6RA7081-6GS22-0 400A 25A
6RA7085-6GS22-0 600A 25A
6RA7087-6GS22-0 800A 30A
6RA7086-6KS22-0 3AC 690V 900V 720A 30A
6RA70(三相反并橋) (B6) A (B6) C
6RA7013-6DV62-0 3AC 400V 420V 15A 325V 3A
6RA7018-6DV62-0 30A 5A
6RA7025-6DV62-0 60A 10A
6RA7028-6DV62-0 90A 10A
6RA7031-6DV62-0 125A 10A
6RA7075-6DV62-0 210A 15A
6RA7078-6DV62-0 280A 15A
6RA7081-6DV62-0 400A 25A
6RA7085-6DV62-0 600A 25A
6RA7087-6DV62-0 850A 30A
6RA7025-6GV62-0 3AC 575V 600V 60A 325V 5A
6RA7031-6GV62-0 125A 10A
6RA7075-6GV62-0 210A 15A
6RA7081-6GV62-0 400A 25A
6RA7085-6GV62-0 600A 25A
6RA7087-6GV62-0 850A 30A
6RA7086-6KV62-0 3AC 690V 725V 760A 325V 30A
接口模板
6ES7151-1AA04-0AB0 標(biāo)準(zhǔn)型接口模塊 IM151-1
6ES7151-1AB02-0AB0 ET 200S IM 151 光纖接口模板
6ES7151-1BA02-0AB0 高性能型接口模塊 IM151-1
6ES7151-1CA00-0AB0 基本型接口模塊 IM151-1
6ES7151-7AB00-0AB0 ET 200S IM 151 帶CPU 光纖接口模板
6ES7153-1AA03-0XB0 DP分站接口模塊IM153-1 6.6進(jìn)
6ES7138-4HA00-0AB0 DP-主站模塊（for CPU only)
光纖附件
6GK1 901-0FB00-0AA0 單工連接器（100個(gè)）
6ES7 195-1BE00-0XA0 插頭適配器（50個(gè)）
電源模塊
6ES7 138-4CA01-0AA0 PM-E DC 24V 用于電子模板
6ES7 138-4CB11-0AB0 PM-E DC 24V 至 AC 120/230V 用于電子模板
6ES7 138-4CF02-0AB0 總線安全型電源管理模塊PM-E；24V 直流
電子模塊
開關(guān)量輸入模塊
6ES7 131-4BB01-0AA0 2路開關(guān)量輸入 24VDC 標(biāo)準(zhǔn) （5塊）
6ES7 131-4BB01-0AB0 2路開關(guān)量輸入 24VDC 高性能 （5塊）
6ES7 131-4BD01-0AA0 4路開關(guān)量輸入 24VDC 標(biāo)準(zhǔn) （5塊）
6ES7 131-4BD01-0AB0 4路開關(guān)量輸入 24VDC 高性能 （5塊）
6ES7 131-4BD51-0AA0 4路開關(guān)量源輸入 24VDC 標(biāo)準(zhǔn) （5塊）
6ES7 131-4CD00-0AB0 4路開關(guān)量輸入 UC 24V...48V 帶 LED SF (組故障)每包裝5個(gè)
6ES7 131-4EB00-0AB0 2路開關(guān)量輸入 120VAC （5塊）
6ES7 131-4FB00-0AB0 2路開關(guān)量輸入 230VAC （5塊）
6ES7 131-4RD00-0AB0 4路開關(guān)量輸入 DC 24V NAMUR 15 MM 寬，帶LED SF ，每包裝5個(gè)
開關(guān)量輸出模板
6ES7 132-4BB01-0AA0 2路開關(guān)量輸出 24VDC 0,5A 標(biāo)準(zhǔn) （5塊）
6ES7 132-4BB01-0AB0 2路開關(guān)量輸出 24VDC 0,5A 高性能 （5塊）
6ES7 132-4BD01-0AA0 4路開關(guān)量輸出 24VDC 0,5A 標(biāo)準(zhǔn) （5塊）
6ES7 132-4BB31-0AA0 2路開關(guān)量輸出 標(biāo)準(zhǔn)型 直流24V/2A，每包裝5個(gè)
6ES7 132-4BB31-0AB0 2路高性能型開關(guān)量輸出 直流24V/2A，每包裝5個(gè)
6ES7 132-4BD32-0AA0 4路開關(guān)量輸出 24VDC 2A 標(biāo)準(zhǔn) （5塊）
6ES7 132-4FB01-0AB0 2路開關(guān)量輸出 交流120/230V，每包裝5個(gè)
6ES7 132-4HB01-0AB0 2路繼電器輸出 24VDC/230VAC 5A （5塊）
6ES7 132-4HB10-0AB0 2路繼電器輸出 繼電器直流24V-48V/5A，交流24V-230V/5A（5塊）
模擬量輸入模板
6ES7 134-4FB01-0AB0 2路模擬量輸入 電壓信號(hào) 標(biāo)準(zhǔn)
6ES7 134-4FB51-0AB0 2路高速型模擬量輸入 電壓 +/-10V；模塊周期時(shí)間： 1MS
6ES7 134-4LB02-0AB0 2路模擬量輸入 電壓信號(hào) 高性能 (16位)
6ES7 134-4GB01-0AB0 2路模擬量輸入 電流信號(hào) 標(biāo)準(zhǔn) 2線制
6ES7 134-4GB51-0AB0 2路高速型模擬量輸入 I-2線 4 - 20MA；模塊周期時(shí)間： 1MS，
6ES7 134-4GB11-0AB0 2路模擬量輸入 電流信號(hào) 標(biāo)準(zhǔn) 4線制
6ES7 134-4GB61-0AB0 2路高速型模擬量輸入 I-4線 4 - 20MA；模塊周期時(shí)間： 1MS
6ES7 134-4MB02-0AB0 2路模擬量輸入 電流信號(hào) 高性能 (16位) 2線制
6ES7 134-4JB50-0AB0 2路模擬量輸入 RTD熱電阻信號(hào)
6ES7 134-4JB00-0AB0 2路模擬量輸入 熱電偶信號(hào)
6ES7 134-4NB01-0AB0 2路高性能型模擬量輸入 熱電偶信號(hào)，帶內(nèi)部溫度補(bǔ)償
6ES7 134-4NB51-0AB0 2路高性能型模擬量輸入 RTD熱電阻信號(hào)， 帶線電阻的內(nèi)部補(bǔ)償
模擬量輸出模板
6ES7 135-4FB01-0AB0 2路模擬量輸出 電壓信號(hào) 標(biāo)準(zhǔn)
6ES7 135-4GB01-0AB0 2路模擬量輸出 電流信號(hào) 標(biāo)準(zhǔn)
6ES7 135-4LB02-0AB0 2路模擬量輸出 電壓信號(hào) 高性能 (16位)
6ES7 135-4MB02-0AB0 2路模擬量輸出 電留信號(hào) 高性能 (16位)
功能模板
6ES7 138-4DA04-0AB0 1個(gè)計(jì)數(shù)器24V/100KHZ
6ES7 138-4DB03-0AB0 SSI 絕對(duì)位置檢測(cè)模板
6ES7 138-4DD00-0AB0 2 Pulse (pulse width modulation, timer)
6ES7 138-4DC00-0AB0 STEP1 步進(jìn)電機(jī)模板
6ES7 138-4DF01-0AB0 1 SI 通訊模板(RS232 RS422 RS485 串行接口)
6ES7 138-4DF11-0AB0 1個(gè) SI 串行接口，單通道，RS232/422，485 MODBUS/USS
6ES7 138-4DL00-0AB0 1 POS-U 定位模板 帶數(shù)字量輸出 用于 5V/24V 增量編碼器
6ES7 138-4GA00-0AB0 4 個(gè)IQ-SENSE 直流24VC，每包裝5個(gè)
端子模塊
6ES7 193-4CC20-0AA0 TM-P15S23-A1 f. PM//2x3 電源模塊螺釘型端子
6ES7 193-4CC30-0AA0 TM-P15C23-A1 f. PM/2x3 電源模塊彈簧型端子
6ES7 193-4CD20-0AA0 TM-P15S23-A0 f. PM/2x3 電源模塊螺釘型端子
6ES7 193-4CD30-0AA0 TM-P15C23-A0 f. PM/2x3 電源模塊彈簧型端子
6ES7 193-4CE00-0AA0 TM-P15S22-01 f. PM/2x2 電源模塊 螺釘型端子
6ES7 193-4CE10-0AA0 TM-P15C22-01 f. PM/2x2 電源模塊彈簧型端子
6ES7 193-4CA20-0AA0 TM-E15S24-A1 f. EM/2x4 電子模塊螺釘型端子 （5塊）
6ES7 193-4CA30-0AA0 TM-E15C24-A1 f. EM/2x4 電子模塊彈簧型端子 （5塊）
6ES7 193-4CB20-0AA0 TM-E15S24-01 f. EM/2x4 電子模塊螺釘型端子 （5塊）
6ES7 193-4CB30-0AA0 TM-E15C24-01 f. EM/2x4 電子模塊彈簧型端子 （5塊）
6ES7 193-4CB00-0AA0 TM-E15S23-01 f. EM/2x3 電子模塊螺釘型端子 （5塊）
6ES7 193-4CB10-0AA0 TM-E15C23-01 f. EM/2x3 電子模塊彈簧型端子 （5塊）
6ES7 193-4CA40-0AA0 TM-E15S26-A1 für EM/2x6 電子模塊螺釘型端子 （5塊）
6ES7 193-4CA50-0AA0 TM-E15C26-A1 für EM/2x6 電子模塊彈簧型端子 （5塊）
6ES7 193-4JA00-0AA0 SIMATIC DP，ET 200S備件終端模塊
附件
6ES7 193-4GA00-0AA0 終端模塊TM-P和TM-E，電源導(dǎo)軌 3 x 10 MM,每包5個(gè)
6ES7 193-4GB00-0AA0 終端元件，用于絞線屏蔽與電源導(dǎo)軌的連接，每包5個(gè)
ET200M:
6ES7 153-1AA03-0XB0 IM153-1接口模塊
6ES7 153-2BA01-0XB0 IM153-2接口模塊高性能型(最多連接8個(gè)模塊)
6ES7 153-2BA02-0XB0 IM153-3接口模塊高性能型(最多連接12個(gè)模塊)
6ES7 153-2AR02-0XA0 IM153冗余套件高性能型2個(gè)153－2和1個(gè)IM/IM總線模板
6ES7 153-2BB00-0XB0 IM153-2光纖接口模塊
6ES7 195-1GF30-0XA0 有源總線模塊的DIN導(dǎo)軌
6ES7 195-7HA00-0XA0 有源總線模塊BM PS/IM
6ES7 195-7HB00-0XA0 有源總線模塊BM 2 X 40
6ES7 195-7HC00-0XA0 有源總線模塊BM 1 X 80
6ES7 195-7HD10-0XA0 有源IM/IM冗余總線模板高性能型
6ES7 193-0CD40-7XA0 TB8的屏蔽連接端子
6ES7 390-5AB00-0AA0 端子元件 2 x 2-6mm
6ES7 390-5BA00-0AA0 端子元件 1 x 3-8mm
6ES7 390-5CA00-0AA0 端子元件 1 x 6-13,5mm
