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主機命令 名稱
00 查詢從機狀態
01 讀取從機參數
02 運行控制和調節
03 讀取功能碼參數（過渡性支持）
04 設置功能碼參數（過渡性支持）
05 系統配置與查詢
06 讀取功能碼參數（組號+碼號索引）
07 設置功能碼參數（組號+碼號索引）

調試中的注意問題
1． 變頻器的參數修改條件。
用戶密碼： FP.00的參數為用戶的密碼或0。
參數保護： FP.01的參數為0。（全部參數允許被修改）
2． 變頻器的通訊命令的設置。
頻率給定通道的選擇： F0.00的參數為2。數字給定，串行口給定。
運行命令通道的選擇： F0.03的參數為2。串行口運行命令通道。
3． 變頻器的通訊地址設置。
通訊地址： FF.01的參數應在1-126。
4． 變頻器的通訊條件設置。
通訊配置： FF.00的參數為5。波特率為9600BPS，數據格式為1-8-1格式，無效驗。接線方式為直接電纜連接。
通訊超時時間：FF.02的參數為0S。
本機應答延時：FF.03的參數為5mS。
5． 控制命令的編寫。
在通訊格式中，除幀頭、幀尾外，其余必須是ASCII碼，計算效驗和時，必須將前面的內容的ASCII碼之和，如：發送<~0102000213880259\>命令。發送的字節內容是<7E><30><31><30><32><30><30><30><32><31><33><38><38><30><32><35><39><0D>
其中<30><32><35><39>是它前面除7E外的字節之和的ASCII碼。
6． 連續發送命令。
在每次發送命令前，必須計算該命令的效驗和。在連續發送命令時，必須注意清除前一次的效驗和。確保發送命令的效驗和是該次命令的效驗和。
7． 停機的方式：
停機方式有三種：1。減速停機；2。自由停機；3。減速停機+直流制動。
7.1.減速停機是電機按變頻器的減速時間將轉速減至0。
7.2. 自由停機是變頻器停止輸出，電機完全依靠自身的慣性運行。
7.3. 減速停機+直流制動是變頻器使用能耗制動，強行將電機轉速減至0。

應用中的問題
1． 安全的問題：
游藝機必須以游客的安全為第一要注。在該游藝車中的電推桿，它的行程總共只有200mm。必須安裝上、下限位開關，防止因意外使電機過沖導致推桿被損壞。同時電機必須有自保持裝置，防止因意外在某高度不能自保持而下降導致推桿被損壞，或對游客有不良感覺。這些裝置必須獨立控制電路。因此，凡涉及安全的措施必須獨立于控制電路。確保不會因控制電路的故障而引起安全的問題。
2． 停機的問題：
前面說到停機的方式有三種：1。減速停機；2。自由停機；3。減速停機+直流制動。
當變頻器的輸出頻率是0HZ時，由于電機負載的不平衡會導致該車不停地擺動，并不是真正意義上的停止。一般在游藝車上用的電機帶有制動裝置。當變頻器輸出頻率是0HZ時，制動裝置應起制動作用。保證該電機不轉動。值得注意的是，當要求變頻器有輸出時，制動裝置必須放開，不起制動作用。一般在變頻器輸出為0HZ時，制動裝置才能起制動作用。如果當變頻器有輸出時，制動裝置起制動作用會導致變頻器的電流增加，甚至會導致故障（電機過載）。影響整個系統的正常工作。
3． 通訊的問題
3.1車載計算機的接收和發送
車載計算機在接收到總臺發來的指令后，開始向音響系統發出相應的音頻流信號；同時向可編程控制器發送對應的控制命令。該通訊協議由我和華強公司共同商議。其通訊方式采用RS-232異步串行通訊的方式,通訊參數為: 波特率為9600BPS，數據位為8位，停止位為1位,無效驗。接口為DB9M標準接口,電平是標準EIA電平,流量控制為Xon/Xoff 。
3.2控制器的接收和發送
可編程控制器的接收和發送分兩部分：
3.2.1與上位機的接收和發送。由上位機RS232轉換成RS-485，再連到可編程控制器。在運行過程中必須隨時監控該通訊口的狀態，一旦發現該通訊口有上位機的命令，必須馬上處理執行。在整個游藝過程中，必須保證動作的即時性。否則，該游藝車就不具有該特性意義。在接收到一條指令后，經分析后，該指令是一條正確的指令，則向上位機發送正確命令指令；否則發送錯誤命令指令或非法命令指令。同時，上位機查詢車狀態的指令時，發送車狀態信息給上位機。
3.2.2與變頻器的接收和發送。變頻器為從機，采用主從式點對點通訊。采用RS-485通訊方式。通過網絡連接器再連到變頻器的通訊端口。在可編程控制器接收到上位機的正確指令后，經分析處理，有要求改變變頻器輸出的，調用命令轉換，再向變頻器發送相應的控制命令。同時接收變頻器的從機相應，確認控制命令的正確發送。
3.3變頻器的接收和發送。在可編程控制器向變頻器發送完指令，變頻器接收到指令后，會向可編程控制器發送對應的從機響應。其響應碼的含義描述見下表：
命令碼 響應碼 含義
00 10 從機未準備好
00 11 從機準備好，允許主機控制，允許設置頻率。
00 12 從機準備好，允許主機控制，不允許設置頻率。
00 13 從機準備好，不允許主機控制，允許設置頻率。
00 14 從機準備好，不允許主機控制，不允許設置頻率。
00-07 20 幀錯誤；命令區、索引區數據超限；除幀頭、幀尾外有非ASCII字節。
01-07 30 從機控制無效；參數更改無效；數據區數據超限；密碼錯誤。
01-07 00 從機通訊和控制正常；參數更改有效；密碼正確。

4.EMC的問題
EMC的問題是所有的工業控制的一個問題。在做EMC時，總的原則是將噪聲源和噪聲接收器盡量隔離，同時抑制噪聲源噪聲強度，加強噪聲接收器的抗噪聲能力。變頻器的工作原理決定了它會產生一定的噪聲,從而可能帶來EMC的問題。為了減少變頻器對外界的干擾，可從接地、屏蔽、隔離、濾波、去耦五個方面下手解決問題。
4．1 應采用正確的接地方式。變頻器與音響設備、傳感器、控制器的接地端要分開。電機和變頻器應有專用接地極。接地線應盡量短而粗。且要遠離噪聲敏感設備。
4．2 控制電纜和電機電纜應使用屏蔽電纜或鎧裝電纜，屏蔽金屬絲網通過兩端的電纜夾片與金屬機箱相連。變頻器應裝在金屬機箱內。
4．3 應考慮將變頻器、制動單元、接觸器等噪聲源與編碼器、傳感器等噪聲接收裝置分區隔離。控制電纜、電源電纜和電機電纜應分開安裝，且要保證足夠的距離。信號電纜應垂直穿越電源電纜。
4．4 可安裝電源濾波器，對個別敏感設備，應單獨安裝電源濾波器。
4． 5各部分應做好去耦措施。
4．6 對繼電器、接觸器、電磁制動器等大量產生噪聲的器件應考慮安裝浪涌抑制器。

 EMERSON直流驅動器 M825R 維修