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 UMAC 特性

UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一種由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級(jí)控制器。配置任何UMAC系統(tǒng)，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨(dú)立運(yùn)行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速MACRO光學(xué)環(huán)路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的 10V 以及脈沖加方向信號(hào)輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場(chǎng)總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網(wǎng)等）和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類的反饋傳感器或與主計(jì)算機(jī)或外部設(shè)備之間執(zhí)行幾乎任何類型的通信方式。此外，在這個(gè)緊湊的工業(yè)封裝箱體里，一臺(tái)PC/104計(jì)算機(jī)可以安裝在UMAC系統(tǒng)里面，形成一個(gè)令人難以置信的功能強(qiáng)大的系統(tǒng)。

UMAC類型的附件板安裝在3U機(jī)架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。UMAC的3U機(jī)架有許多不同的尺寸，提供了一個(gè)CE認(rèn)證的，堅(jiān)固耐用的，集成的系統(tǒng)，在這個(gè)封閉的系統(tǒng)里，有封裝好的電子器件，內(nèi)置的連接器，以及電源。單獨(dú)的附件板可以從機(jī)架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。

Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數(shù)字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個(gè)特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開(kāi)發(fā)。例如一些客戶定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個(gè)UMAC系統(tǒng)都是可擴(kuò)展和可升級(jí)的，通過(guò)MACRO光纖鏈接可以將多個(gè)機(jī)架連接在一起。裝在3U機(jī)架上的產(chǎn)品家族還有其他的3U結(jié)構(gòu)放大器也是對(duì)UMAC有效的補(bǔ)充。

軟件特性:
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
UMAC控制器    支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
UMAC控制器    支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
UMAC控制器    點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
UMAC控制器    三次樣條插補(bǔ)模式spline；
UMAC控制器    三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
UMAC控制器    自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
UMAC控制器    交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
UMAC控制器    可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
UMAC控制器    獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
UMAC控制器    速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
UMAC控制器    2路陷波濾波器；
UMAC控制器    PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
UMAC控制器    可編程的極限輸入，輸出；
UMAC控制器    可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。

換相特性
UMAC控制器    交流伺服電機(jī)的正弦換相
UMAC控制器    交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
UMAC控制器    數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性
UMAC控制器    位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
UMAC控制器    力矩補(bǔ)償列表；
UMAC控制器    反向間隙補(bǔ)償；
UMAC控制器    刀具半徑補(bǔ)償。

安全特性
UMAC控制器    硬件的和軟件的行程極限；
UMAC控制器    放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
UMAC控制器    跟隨誤差警告極限；
UMAC控制器    整合電流極限；
UMAC控制器    編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
UMAC控制器    Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
UMAC控制器    程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
UMAC控制器    實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
UMAC控制器    48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
UMAC控制器    三角函數(shù)和超越函數(shù)；
UMAC控制器    自動(dòng)匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
UMAC控制器    數(shù)字積分編碼器；
UMAC控制器    正弦編碼器；
UMAC控制器    旋轉(zhuǎn)變壓器；
UMAC控制器    電位計(jì)；
UMAC控制器    LVDTs，RVDTs；
UMAC控制器    并行數(shù)字編碼器；
UMAC控制器    MLDTs；
UMAC控制器    串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
UMAC控制器    用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
UMAC控制器    可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
UMAC控制器    支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
UMAC控制器    軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
UMAC控制器    電子齒輪（不需要編程）；
UMAC控制器    電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性
UMAC控制器    高級(jí)程序語(yǔ)言；
UMAC控制器    自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
UMAC控制器    使用用戶工程單位編程；
UMAC控制器    運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
UMAC控制器    自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
UMAC控制器    支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性
UMAC控制器    與運(yùn)動(dòng)程序異步；
UMAC控制器    與硬件PLC一樣控制I/O；
UMAC控制器    脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
UMAC控制器    安全和狀態(tài)監(jiān)視；
UMAC控制器    伺服比例行程安排；
UMAC控制器    數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
UMAC控制器    可使用控制器的全部寄存器。