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ABB DSQC346

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機器人離線編程系統(tǒng)正朝著一個智能化、專用化的方向發(fā)展，用戶操作越來越簡單方便，并且能夠快速生成控制程序。在某些具體的應(yīng)用領(lǐng)域可以實現(xiàn)參數(shù)化，極大的簡化了用戶的操作。同時機器人離線編程技術(shù)對機器人的推廣應(yīng)用及其工作效率的提升有著重要的意義，離線編程可以大幅度節(jié)約制造時間，實現(xiàn)機器人的實時仿真，為機器人的編程和調(diào)試提供靈活的工作環(huán)境所以說離線編程是機器人發(fā)展的一個大的方向。
隨著科學技術(shù)日新月異的進步，工業(yè)機器人已成為當今工業(yè)生產(chǎn)上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務(wù)和操作。相比于人類的局限性而言它們有更為廣泛的應(yīng)用空間。機器人技術(shù)的提出大約也有五六十年的時間了，到了七十年代后，隨著計算機的發(fā)展，機器人才廣泛應(yīng)用于工業(yè)的生產(chǎn)上。隨著機器人的廣泛應(yīng)用，機器人技術(shù)也由單一的工業(yè)生產(chǎn)方面進一步向各個領(lǐng)域延伸和應(yīng)用，由此出現(xiàn)了一批能夠應(yīng)用于建筑、醫(yī)療、飛行領(lǐng)域的機器人。

 九十年代以后，由于人工智能、機械電子和計算機技術(shù)以及傳感器技術(shù)的迅猛發(fā)展，使得機器人技術(shù)更上一個新的臺階，所以說機器人技術(shù)將沿著智能化、復(fù)雜化的趨勢發(fā)展下去。

簡單的說機器人就是一種能夠自動執(zhí)行程序，完成工作的機械裝置，它可以通過預(yù)先設(shè)定好的程序進行工作，也可以通過某種通訊設(shè)備與人類進行溝通已完成預(yù)定的任務(wù)。

既然機器人的智能化發(fā)展是一個大的趨勢，那么對于它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。

首先說一下機器人編程是為了讓機器人自動執(zhí)行某項操作任務(wù)而人工為其編寫的動作順序程序。根據(jù)機器人控制器類型以及芯片復(fù)雜程度的不同，通�？刹捎枚喾N方式為其編程。通常的機器人編程方式有以下兩種：

**種是手動示教編程即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關(guān)節(jié)運動，以使機器人運動到預(yù)定的位置，同時將該位置進行記錄，并傳遞到機器人控制器中，之后的機器人可根據(jù)指令自動重復(fù)該任務(wù)，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。下面是從網(wǎng)上搜到的一個示教編程圖片，看的小萌著實捏了一把汗，看來為了做示教編程，還得馬上**去，然后再練練深蹲，劈叉，干脆還是練瑜伽好了~
然后再說說示教器，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統(tǒng)下了。下面是小萌從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小伙伴。跟著DSP（數(shù)字信號處理器）的廣泛應(yīng)用，根據(jù)DSP的高速信號處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個重要的環(huán)節(jié)，布局結(jié)果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。

對應(yīng)用于實時圖畫信號檢測的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結(jié)合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過大，會使印制線條太長，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費用也會增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實際需求挑選器材，結(jié)合走線空間，大體上算出PCB的巨細。在對DSP體系布局時，以下器材的擺放方位要特別留意。

（1） 高速信號布局

在整個DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數(shù)字信號線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對信號質(zhì)量的影響，高速信號走線應(yīng)盡量短。還要考慮到很多速度到達幾百MHz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。

（2） 數(shù)模器材布局

在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應(yīng)用了CM0S的數(shù)字器材和數(shù)字模仿混合器材，所以要將數(shù)／模分隔布局。模仿信號器材盡量會集，使模仿地能夠在整個數(shù)字地中心畫出一個獨立的屬于模仿信號的區(qū)域，防止數(shù)字信號對模仿信號的攪擾。關(guān)于一些數(shù)�；旌掀鞑模�如D／A轉(zhuǎn)換器，傳統(tǒng)上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個數(shù)字回路，讓數(shù)字噪聲反饋回信號源，減小數(shù)字噪聲對模仿地的影響。

（3） 時鐘的布局

關(guān)于時鐘、片選和總線信號，應(yīng)盡量遠離I／O線和接插件。DSP體系的時鐘輸入，很容易遭到攪擾，對它的處理十分關(guān)鍵。要一直確保時鐘產(chǎn)生器盡量接近DSP芯片，使時鐘線盡量短。時鐘晶體振蕩器的外殼接地。

（4）退耦布局

為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時過沖，對集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環(huán)路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲能電容，供給和吸收集成電路開關(guān)門瞬間的充放電能。

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