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1），結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。
???在機床上下料自動化項目中，機器人一般安裝在機床的正面，且處于機床開口面即開關門的位置。給機床的日常換刀、調試、維護等操作帶來一定的不便。相對于桁架機械手而言，關節機器人占用的場地空間較大。另外，關節機器人的價格較高
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