普通的伺服電機有SM（同步）型AC伺服電機、IM（感應）型AC伺服電機和DC伺服電機3種。與FA相關的伺服電機，尤其是需求量大的中、小容量，由于下列原因通常說到伺服一般都是指SM型AC伺服電機。
1.SM（同步）型AC伺服電機
優點：無需維護、環境適應能力強、可輸出大轉矩、停電時可進行發電制動、小型、輕量、功率變化率大。
缺點：伺服放大器比DC電機用的略微復雜、電機與伺服放大器必須一對一使、永久磁鐵的磁力可能會逐漸減弱。
2.IM（感應）型AC伺服電機
優點：無需維護、環境適應能力強、可輸出高速、大轉矩、大容量機型效率高。
缺點：小容量機 型的低效率伺服放大器比DC電機用的略微復雜、停電時不能發電制動、特性隨溫度而波動。
3.DC伺服電機
優點：伺服放大器結構簡單、停電時可進行發電制動、小容量機型價格低。
缺點：必須對整流子部位進行維護和定期檢查、因DC伺服電機會產生電刷粉末，故不能用于有潔凈要求的環境、因電刷的緣故，不適于高速、大轉矩用途、永久磁鐵的磁力可能會逐漸減弱。