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哈默納科肘關節傳動諧波CSD-25-50-2A-GR可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器。

   但是不能通過電機直接驅動各個連桿的運動。為減小機構運行過程的沖擊和振動，并且不降低控制精度，采用了齒形帶傳動。

     齒形帶傳動是同步帶的一種，哈默納科肘關節傳動諧波CSD-25-50-2A-GR用來傳遞平行軸間的運動或將回轉運動轉換成直線運動，在本文中主要用于腰關節、肩關節和肘關節的傳動。

     制動器及其作用：

制動器是將機械運動部分的能量變為熱能哈默納科肘關節傳動諧波CSD-25-50-2A-GR釋放，從而使運動的機械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機械制動器和電氣制動起兩類。

在機器人機構中，學要使用制動器的情況如下：

• 特殊情況下的瞬間停止和需要采取安全措施

• 停電時，防止運動部分下滑而破壞其他裝置。

機械制動器：

     機械制動器有螺旋式自動加載制動器、盤式制動器、閘瓦式制動器和電磁制動器等幾種。其中典型的是電磁制動器。

     在機器人的驅動系統中常使用伺服電動機，伺服電機本身的特性決定了電磁制動器是不可缺少的部件。從原理上講，這種制動器就是用彈簧力制動的盤式制動器，只有勵磁電流通過線圈時制動器打開，

          在機器人的驅動系統中常使用伺服電動機，伺服電機本身的特性決定了電磁制動器是不可缺少的部件。從原理上講，這種制動器就是用彈簧力制動的盤式制動器，只有勵磁電流通過線圈時制動器打開，