虛位移原理涉及以下兩方面的基木概念:
1)虛位移是指約束所許可的座標的微小改變量。它只是指約束所許可而并不一定是實際運動的真實位移，因此它和時間的變化無關，為了強調虛位移是假想的座標的瞬時改變量，它只要求符合約束，時間間隔內真正發生的真實位移。為了研究問題方便起見，通常假設虛位移是無限小的，力在虛位移上的元功稱為慮功。虛位移原理有時也稱虛功原理。
2)為了便于虛功的計算，我們把作用于系統的力分為兩大類:把約束作用于系統的力稱為約束反力。例如限制系統運動的約束面的反作用力，剛體內部保持不變形的相互作用力和鉸接的約束力都屬于約束反力。除此而外的另一類力稱為主動力。它在系統運動或平衡中處于主導地位。例如重力、氣動力等是外作用力，電磁力、彈性力等可能是系統的內力，但它們都是主動力。在分析力學中把力分成主動力和約束反力，以區別于內力和外力的分類方法。在約束反力中除摩擦力外都不做功。例如光滑面的約束，光滑鉸聯接，或者像剛體的內力那樣由于沒有相對變形，這些約束反力都不做功。這種約束反力在虛位移上不做功的約束，稱為理想約束。
虛位移原理:在理想約束下，質點系平衡的必要面充分的條件是所有主動力在虛位移上元功之和等于零。